[发明专利]一种抗GPS失效固定翼无人机定向方法在审
| 申请号： | 201410197198.7 | 申请日： | 2014-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN103994766A | 公开（公告）日： | 2014-08-20 |
| 发明（设计）人： | 盛蔚;孙丁圣 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种抗GPS失效固定翼无人机定向方法，本发明涉及一种适用于固定翼无人机低成本组合导航系统的GPS失效后定向定姿方法。在每个计算周期，惯性测量数据经过捷联导航算法，更新当前固定翼无人机航向姿态；再根据固定翼无人机当前运动特性判断采取不同的信息融合滤波器：静止或者低动态机动情况下以三轴磁传感器和三轴加速度计确定航向姿态最优四元数为观测值进行Kalman滤波；大机动情况下采用三轴磁传感器测量数据为观测值实施Kalman滤波。依据Kalman滤波结果校正惯性测量单元误差，更新导航数据和滤波器参数；进入下一计算周期。本发明可用于任何包含GPS、惯性测量单元和三轴磁传感器的固定翼无人机导航系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gps 失效 固定 无人机 定向 方法 | ||
【主权项】：
一种抗GPS失效固定翼无人机定向方法，其特征在于：以低成本惯性测量单元和三轴正交磁传感器为定向定姿传感器；在每个计算周期，惯性测量单元数据经过捷联导航算法，更新当前固定翼无人机航向姿态和其他导航数据；根据固定翼无人机当前运动特性判断采取不同的信息融合方法：固定翼无人机静止或者低动态机动情况下以三轴磁传感器和三轴加速度计数据为基础确定航向姿态最优四元数，采用最优四元数为观测值进行Kalman滤波；固定翼无人机大机动情况下采用三轴磁传感器测量数据为观测值进行Kalman滤波；依据Kalman滤波结果校正惯性测量单元误差，更新导航数据和滤波器参数；进入下一个重复计算周期。
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