[发明专利]用于打印三维物品的装置和方法

摘要

一种在三维物品的曲面上打印图像的装置。所述装置主要包括：适配成支撑所述物品的支撑固定件；具有多个喷嘴的喷墨打印头；和铰接的机器人臂。支撑所述物品的所述支撑固定件和所述打印头其中之一安装到所述机器人臂并由其承载。所述机器人臂具有3个以上的运动自由度，并且能移动，从而导致所述打印头沿着一系列遵循所述物品的所述曲面的表面轮廓的扫描路径相对运动。控制器耦接到所述机器人臂并配置成导致所述机器人臂铰接运动，从而沿着所述一系列扫描路径移动所述打印头。随着所述打印头沿着所述一系列扫描路径移动，所述控制器导致所述机器人臂相对于所述物品的所述曲面将所述打印头连续定位在适合打印的位置。所述控制器进一步配置成让所述多个喷嘴沿着所述扫描路径在预定的位置喷射打印介质，从而在所述基材的所述曲面上形成所述图像。

主权项

一种在三维物品的曲面上打印图像的装置，所述装置包括：适配成支撑所述物品的支撑固定件；具有多个耦接到打印介质源的喷嘴的喷墨打印头；铰接的机器人臂，所述支撑固定件和所述打印头其中之一安装到所述机器人臂并由其承载，所述机器人臂具有3个以上的运动自由度，并且能移动，从而导致所述打印头沿着一系列遵循所述物品的所述曲面的表面轮廓的扫描路径相对运动；打印头传感器，所述打印头传感器配置成监控所述打印头相对于所述物品的所述曲面的高度，所述打印头传感器安装到所述机器人臂并由其承载；和控制器，所述控制器耦接到所述机器人臂并配置成导致所述机器人臂铰接运动，从而沿着所述一系列扫描路径相对移动所述打印头，随着所述打印头沿着所述一系列扫描路径移动，所述控制器导致所述机器人臂以垂直于所述物品的所述曲面的取向将所述打印头连续定位在适合打印的位置，所述控制器耦接到所述打印头并进一步配置成让所述多个喷嘴沿着所述扫描路径在预定的位置喷射打印介质，从而在所述基材的所述曲面上形成所述图像。