[发明专利]三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法

摘要

三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，属于物理仿真领域，本发明为解决现有测量气浮台质心技术存在的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量、获取X轴角速度ω_x和Y轴角速度ω_y；采用角加速度传感器测量、获取Z轴角速度ω_z；步骤二、列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：步骤三、列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（r_x，r_y，r_z）。

主权项

1.三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量三轴气浮仿真实验平台的X轴角度信息和Y轴角度信息，进而获取X轴角速度ω_x和Y轴角速度ω_y；采用角加速度传感器测量三轴气浮仿真实验平台的Z轴旋转角的角加速度，进而获取Z轴角速度ω_z；步骤二、根据步骤一获取的X轴角速度ω_x、Y轴角速度ω_y和Z轴角速度ω_z列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：φ·θ·ψ·=(cos)-1·cosθsinθsinφsinθcosφ0cosφcosθ-cosθsinφ0sinθcosφ·ωxωyωz]]>其中，φ为横滚角，为横滚角的微分；θ为俯仰角，为俯仰角的微分；ψ为偏航角，为偏航角的微分；步骤三、将步骤一获取的X轴角速度ω_x、Y轴角速度ω_y和Z轴角速度ω_z微分，列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：其中：I_x表示X轴的转动惯量，I_y表示Y轴的转动惯量，I_z表示Z轴的转动惯量；m表示三轴气浮仿真实验平台及仿真部件总质量；g为重力加速度；（r_x，r_y，r_z）表示三轴气浮仿真实验平台的质心位置；步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（r_x，r_y，r_z）：