[发明专利]一种形态变换式越障行走装置

摘要

本发明的形态变换式越障行走装置，包括支撑架，支撑架设置有多个行走机构；行走机构由L形支架、第一液压杆、第二液压杆、转动轮和第三转动轴壳组成，L形支架的两端为第一转动轴壳和第二转动轴壳；第一、第二液压杆处于伸出状态时：第三转动轴壳、水平支撑部和转动轮均处于水平状态；第一液压缸位于伸出、第二液压缸处于缩回状态时：水平支撑部处于竖直状态且第三转动轴壳的外壳着地。本发明的越障行走装置，既实现了在平坦的地面上快速行走和快速越过障碍物，又可在“昆虫”行走状态下越过不适于轮胎行驶的路面，极大地扩展了本发明的越障行走装置的使用范围，对爆炸物品排查、危险区域搜求和复杂地形作战具有极高的价值和意义。

主权项

一种形态变换式越障行走装置，包括起固定和支撑作用的支撑架（1），支撑架下方的两侧对称地设置有多个行走机构；其特征在于：所述行走机构由L形支架（1）、第一液压杆（5）、第二液压杆（6）、转动轮（10）和第三转动轴壳（8）组成，L形支架的两端部分别设置有与其相铰接的第一转动轴壳（3）和第二转动轴壳（4），L形支架通过第一转动轴壳固定于支撑架上，第二转动轴壳上固定有竖直支撑部（7）；所述竖直支撑部的下方设置有水平支撑部（9），转动轮和第三转动轴壳分别设置于水平支撑部的两端，第三转动轴壳内设置有用于驱使转动轮进行转动的行走电机（16）；第二转动轴壳内设置有驱使水平支撑部转动的第二旋转电机（13）；第一液压缸的两端分别与支撑架和L形支架的转折部相铰接，第二液压缸的两端分别与L形支架的转折部和竖直支撑部相铰接；第一液压缸、第二液压杆处于伸出状态时：L形支架的两边分别处于水平和竖直状态，第三转动轴壳、水平支撑部和转动轮均处于水平状态；第一液压缸位于伸出状态、第二液压缸处于缩回状态时：水平支撑部处于竖直状态且第三转动轴壳的外壳着地。