[发明专利]一种等速的并联式动力传动装置

摘要

本发明公开一种等速的并联式动力传动装置，包括等径球面纯滚动并联机构、输入轴、输出轴与两个十字圆环框架。所述等径球面纯滚动并联机构仅具有转动副，包括输入平台、输出平台以及运动支链。运动支链具有两个转动副，两端分别与输入平台和输出平台相连，形成转动副。输入平台与输出平台分别同轴安装输入输入轴；且在输入平台与输出平台上还同轴安装十字圆环框架；由此通过摆动输入轴与输出轴可实现两个十字圆环框架做等传动比转动，可替代实现与球齿轮运动相同的动力传递；且去掉两个十字圆环框架后，还可替代实现与等速万向联轴节相同的动力传递。本发明的优点为：相对传统的球齿轮与万向联轴节的动力传递，运动精度高，质量轻，动态性能优越。

主权项

一种等速的并联式动力传动装置，其特征在于：包括一个等径球面纯滚动并联机构、输入轴、输出轴与两个十字圆环框架；所述等径球面纯滚动并联机构包括输入平台、输出平台以及运动支链；输入平台与输出平台相互对称设置；输入平台与输出平台间通过n条运动支链相连，n≥3；n条运动支链结构相同，均包括连杆A、连杆B与连杆C；其中，连杆A与连杆B均为曲率半径相等的弧形杆，连杆C为V型杆；连杆A与连杆B的一端分别与连杆C的两端相连形成转动副；连杆A与连杆B的另一端分别通过推力轴承与深沟球轴承与输入平台和输出平台侧壁相连，形成转动副；n条支链中连杆A与输入平台间的连接处，在输入平台周向上均布；n条支链中连杆B与输出平台间的连接处，在输出平台周向上均布；上述n条支链均满足，连杆A与输入平台间的转动副轴线和连杆A与连杆C间的转动副轴线相交于输入平台的中心；连杆B与输出平台间的转动副轴线和连杆B与连杆C间的转动副轴线交于输出平台的中心；且连杆A与连杆C，以及连杆B与连杆C间的转动副轴线相交于点N，且点N位于垂直于输入平台与输出平台中心点连线的垂直平分线上；所述输入轴与输出轴分别垂直固定安装在输入平台与输出平台上；所述两个十字圆环框架结构相同，均包括圆环与摆杆；安装方式相同，具体为：摆杆轴线位于圆环的直径上，两端均通过推力轴承和深沟球轴承与圆环相连，形成转动副；两个圆环框架相互对称设置；两个圆环框架中的摆杆分别固定在输入平台与输出平台上，且使两摆杆的中心点分别位于输入平台与输出平台的轴线上；在两个十字圆环框架中的圆环上，垂直于摆杆轴线的直径两端位置均与外部基架通过推力轴承和深沟球轴承相连，形成转动副。