[发明专利]一种用于精密装配的两级并联机器人装置有效
| 申请号： | 201410105598.0 | 申请日： | 2014-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN103846649A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王立平;唐晓强;刘志华;邵珠峰;王长伟;王伟方;唐乐为;王连振;魏双德 | 申请（专利权）人： | 清华大学;山东亿九电气发展有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贾玉健 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 精密 装配 两级 并联 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，所述绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，所述Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接。
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