[发明专利]容错控制系统

摘要

本发明涉及容错控制器系统，其包括第一控制器和第二控制器。第一和第二控制器中的一者被指定为主控制器以用于在无故障操作条件下生成旨在控制车辆上的致动装置的控制信号，并且第一和第二控制器中的另一者被指定为副控制器以生成旨在控制车辆上的致动装置的控制信号。所述致动装置仅响应于被指定的主控制器。在主控制器中探测到错误并且从故障控制器向无故障控制器发送消息来识别所述错误。随后无故障控制器被指定为主控制器。控制信号包括标识符，其将无故障控制器识别为被指定的主控制器。响应探测到所述错误，所述故障控制器被重置作为副控制器以安全操作模式操作。

主权项

一种用于故障操作的车辆系统的容错控制器策略，包括步骤：（a）提供第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和第二控制器均在无故障操作条件下生成旨在控制车辆上的致动装置的控制信号，所述第一控制器最初被指定为主控制器并且所述第二控制器最初被指定为副控制器，所述致动装置仅响应于被指定的主控制器；（b）探测两个控制器中的一个控制器中的错误，其中被探测到具有所述错误的相应控制器最初被识别为故障控制器并且另一个控制器最初被识别为无故障控制器；（c）如果在步骤（b）中探测到控制器错误，则由无故障的被指定的主控制器生成控制信号来控制所述致动装置的致动，所述控制信号包括将所述无故障控制器识别为被指定的主控制器的识别符；（d）响应步骤（b）中探测所述错误，重置所述故障控制器作为所述副控制器以安全操作模式操作，并且向用户发出第一错误消息以便警告所述用户在步骤（b）中探测到的错误；（e）响应于探测到所述两个控制器中的一个控制器中的错误，从所述故障控制器向所述无故障控制器发送消息以识别出所述错误，其中所述无故障控制器随后被指定为主控制器；（f）如果随后在步骤（e）中被指定为主控制器的所述无故障控制器中探测到错误，则从所述被指定的主控制器向以安全操作模式操作的所述副控制器发送识别出所述错误的消息；（g）响应于步骤（f）中探测到的错误，由以安全操作模式操作的所述副控制器生成控制信号，所述控制信号包括标识符，所述标识符将以安全操作模式操作的所述副控制器识别为被指定的主控制器；以及（h）响应于步骤（f）中探测到的错误，向所述用户发出第二错误消息，其中响应步骤（f）中探测到的错误生成的所述第二错误消息相对于响应步骤（b）中探测到的错误生成的所述第一错误消息是更加紧急的。