[发明专利]一种用于多点定位系统的实时高精度位置解算方法

摘要

本发明提供一种用于多点定位系统的实时高精度位置解算方法，所述解算方法包括以下步骤（1）多点定位系统的中心处理单元将接收到的远端单元信息存放到缓存，并判断时间标签一致性，筛选出有效信息；（2）利用Chan算法对有效信息进行处理，计算出目标定位初值；（3）将目标定位初值代入Taylor级数展开法，进行递归运算，获取高精度的定位信息；（4）利用自适应Kalman滤波算法对定位信息进行滤波处理，然后将处理后的定位信息上报至显控系统或指挥系统。本发明较传统方法在实时性和解算精度上有明显改善，且通过多种算法联合进行目标定位，降低了对中心处理单元的硬件和对远端单元数量的要求，减少了系统的硬件成本。

主权项

一种用于多点定位系统的实时高精度位置解算方法，其特征在于，多点定位系统的远端单元由一个主单元和多个副单元组成，所述解算方法包括以下步骤：(1)多点定位系统的中心处理单元将接收到的远端单元信息存放到缓存，并判断时间标签一致性，筛选出有效信息；(2)利用Chan算法对有效信息进行处理，计算出目标定位初值；(3)将目标定位初值代入Taylor级数展开法，进行递归运算，获取高精度的定位信息；(4)利用自适应Kalman滤波算法对定位信息进行滤波处理，然后将处理后的定位信息上报至显控系统或指挥系统；步骤(4)中所述的自适应Kalman滤波算法为其中，A和B为系统参数，H为测量系统的参数，X(k|k‑1)表示利用上一状态预测的当前状态，X(k‑1|k‑1)表示上一状态最优结果，U(k)为系统控制量，W(k)为系统过程噪声，P为X的协方差矩阵，A′为A的转置矩阵，Q为W的协方差矩阵，Z(k)为当前状态测量值，Kg为卡尔曼增益，R为U(k)协方差，I为单位矩阵，V(k)为未知的机动加速度，Qw+v为[W(k)+V(k)]的协方差。