[发明专利]一种家用小型的下肢康复锻炼机器人

摘要

本发明公开了一种家用小型的下肢康复锻炼机器人，包括底座，其上固有人机交互系统、动力系统和末端执行机构，底座上还设有悬挂支撑机构；动力系统包括电机座，其上设有电机，输出动力通过小链轮、链条、大链轮和中心轴传递给末端执行机构；末端执行机构包括两个脚踏板和固于底座上的导轨，导轨与中心轴间设有两套曲柄滑块机构，两个曲柄呈180°布置，曲柄滑块机构中曲柄的一端与中心轴固连，另一端依次铰接连杆和滑块，曲柄长度可调，踏板铰接在连杆上，踏板上设有电磁装置。本发明按更加符合正常步态轨迹带动患者进行康复，且可根据不同身高进行轨迹调节，结构简单、成本低、占用空间小，适合家庭使用并能实现被动、主动训练等多种训练模式。

主权项

一种家用小型的下肢康复锻炼机器人，包括底座（30），所述底座（30）上固定有人机交互系统（10）、动力系统（20）和末端执行机构（40），其特征在于，所述底座上还设有悬挂支撑机构（50）；所述动力系统（20）包括与底座（30）固定的电机座，所述电机座（21）上设置有电机（26），所述电机（26）的输出动力依次通过小链轮（22）、链条（23）、大链轮（25）和中心轴（24）后传递给末端执行机构（40）；所述末端执行机构（40）包括两个脚踏板（47）和固定在底座（30）上的一个导轨（45），所述导轨（45）与所述中心轴（24）之间设有两套曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括曲柄（41），所述曲柄（41）的一端与所述中心轴（24）固连，所述曲柄（41）的另一端依次铰接有连杆（43）和滑块（46），所述曲柄（41）与所述连杆（43）之间的铰接处设有曲柄长度调节结构，所述滑块（46）与所述导轨（45）滑动配合，所述脚踏板（47）铰接在所述连杆（43）上，所述脚踏板（47）上设有电磁装置，两套曲柄滑块机构中的两个曲柄呈180°布置；所述末端执行机构（40）还包括有一双与脚踏板（47）配套的带有磁性鞋底的鞋；所述悬挂支撑机构（50）包括与底座（30）固定的支撑框架（51），所述支撑框架（51）的上设有可调节长度的绳索（52），所述绳索（52）的底端设有弹簧减震器（53），所述弹簧减震器（53）上设有吊带（54）。