[发明专利]一种运动测量方法及装置

摘要

本发明提供了一种运动测量的方法及装置，所述方法包括：获得运动终端的加速度、陀螺仪、磁传感器测量值；获得运动终端相对载体坐标的三维重力加速度及方位角；获得相对载体坐标三维运动加速度；获得相对地球坐标的三维运动加速度；获得相对地球坐标的加速度、速度、位移及立体运动轨迹。本发明使用特定的流程计算方法，大幅减少了惯性运动姿态推算及后续计算中引入的各种误差，使得人体进行拳击、踢腿等体感动作及自然界中物体进行相类似动作时，增加一种全新、便捷、高效的测量方法与装置。

主权项

一种运动测量方法，其特征为以下步骤：获得运动终端的加速度传感器、陀螺仪传感器的测量值；根据上一个时点的相对载体坐标的三维重力加速度值及方位角，以及三轴陀螺仪的当前时点测量值，获得当前时点的相对载体坐标的三维重力加速度值及方位角；根据加速度传感器测量值及相对运动终端的三维重力加速度值，获得相对运动终端的三维运动加速度值；根据三维运动加速度值及系统运动调整参数，校正当前相对运动终端的三维重力加速度值，其中当系统运动调整参数为启动初始化时，直接把三维重力加速度值赋值为加速度传感器测量值；根据当前三维运动加速度值，计算获得当前运动终端的总运动加速度标量值； 将相对载体坐标的三维运动加速度值，根据当前相对载体坐标的三维重力加速度值及方位角，转换获得相对地球坐标的三维运动加速度矢量值。