[发明专利]一种家蚕吐丝行为数据的自动采集方法

摘要

本发明公开了一种家蚕吐丝行为数据的自动采集方法，该方法利用双目视觉技术，将两个摄像头固定于同一方向或不同方向来自动采集家蚕吐丝行为的数据。该行为数据主要包括家蚕吐丝过程中家蚕头部吐丝口的运动速度及轨迹等。利用摄像头采集家蚕吐丝过程中家蚕头部运动的图像序列，然后根据采集到的图像序列求出家蚕吐丝口运动的三维坐标,从而可以根据三维坐标数据分析出家蚕吐丝的速度和轨迹等行为数据，并保存这些行为数据。该方法减轻了家蚕吐丝行为数据采集的人工劳动量，并提高了数据采集的精确性。

主权项

一种家蚕吐丝行为数据的自动采集方法，其特征在于：所述方法是在放置家蚕的平台上设置两个摄像头，同时采集家蚕吐丝过程中家蚕头部吐丝口的图像序列，然后对采集到的图像序列进行处理，并利用视差原理求出家蚕头部吐丝口的一系列三维坐标点,最后根据三维坐标数据分析出家蚕吐丝的速度和轨迹等行为数据，并保存三维坐标和这些行为数据。所述对图像序列的处理是利用家蚕吐丝口的颜色信息不同于家蚕身体其他部位的特点，根据颜色信息从背景中分割出家蚕头部吐丝口。所述的三维坐标点的求取步骤如下：（1）利用两个摄像头同时采集到的多幅图像，对摄像机进行标定，得到摄像机的内外参数；（2）利用摄像机的内外参数对图像进行畸变矫正，使用数学方法消除径向和切线方向上的镜头畸变，得到无畸变图像；（3）对通过图像序列处理后分割出的家蚕头部吐丝口，分别提取两个摄像头采集到的家蚕吐丝口的特征点；（4）查找两个摄像机视场中家蚕头部吐丝口的相同特征，求取相匹配的相同特征点的视差；（5）最后利用图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系和得到的视差值，求出该点在世界坐标系中的三维坐标。