[发明专利]手术支持系统和手术支持系统的控制方法

摘要

一种手术支持系统，其在使用图像采集单元观察的同时使用安装在机械手远端侧即从机械手的固定端看时的远端的治疗单元对目标组织执行治疗，该手术支持系统包括：机械手，其具有对应于多个自由度的关节并且包括关节之中具有冗余关系的至少两个冗余关节；操作单元，其被构造成提供对应于自由度的操作信息；位置关系计算单元，其计算所述目标组织或所述治疗单元和所述图像采集单元之间的切换位置关系；控制单元，其根据所述操作信息来控制所述关节的操作。所述控制单元基于所述切换位置关系，使用一个冗余关节作为驱动关节并且使用其它冗余关节作为固定关节来控制所述机械手。

主权项

一种手术支持系统，其被构造成使用安装在机械手的远端侧的治疗单元，在利用图像采集单元进行观察的同时，对作为治疗目标的目标组织执行治疗，所述机械手的远端侧是当从所述机械手的固定端看时的远端，所述手术支持系统包括：所述机械手，其具有对应于多个自由度的多个关节，所述多个关节之中包括具有冗余关系的至少两个冗余关节；操作单元，其被构造成提供对应于所述多个自由度的操作信息；位置关系计算单元，其被构造成计算所述目标组织或所述治疗单元和所述图像采集单元之间的切换位置关系；以及控制单元，其被构造成根据所述操作信息来控制关节的操作，其中，所述控制单元基于所述切换位置关系，使用所述至少两个冗余关节中的一个作为驱动关节并且使用所述至少两个冗余关节中的其它冗余关节作为固定关节来控制所述机械手。