[发明专利]用于下肢体矫正器的人机界面

摘要

本发明涉及一种下肢体矫正控制系统，所述下肢体矫正控制系统确定用户所期望的移动，特定来说通过用户采用示意动作或其它信号来向所述系统传达或表达其意图；及自动地调节供电式下肢体矫正组件的顺序操作。在特定应用中，使用支撑腿的定向来确定所述用户何时希望起始脚步以及所述用户何时处于从其迈出脚步的安全位置中。本发明具有供在使得截瘫用户(200)能够通过耦合到所述用户的下肢体(205)的人体外骨骼(100)的受控制的操作而行走中使用的特定适用性。控制器(220)接收关于所述用户(200)所期望的运动的输入，确定所述所期望运动且接着通过将所述外骨骼(100)致动而控制所述用户的腿部及肢体(205)的移动。

主权项

一种控制供电式下肢体矫正器的方法，所述供电式下肢体矫正器包含外骨骼，所述外骨骼具有：腰部部分，其可配置以耦合到人的上半身；至少一个腿部支撑件，其可配置以耦合到所述人的第一下肢体，其中所述腿部支撑件包含以可旋转方式连接到所述腰部部分的大腿段及以可旋转方式连接到所述大腿段的小腿段，至少一个致动器，其用于使所述至少一个腿部支撑件相对于所述腰部部分移位以使得所述人的所述第一下肢体能够移动；及多个传感器，其用于监视所述外骨骼，所述方法包括：监视所述外骨骼的第一定向及所述人的第二下肢体的第二定向；及基于所述第一及第二定向而调节所述至少一个致动器的操作，及从有限多个状态建立所述外骨骼的当前状态，且基于所述当前状态而控制所述至少一个致动器以致使所述供电式下肢体矫正器遵循共同重现自然人体运动的一系列定向，包括在所述小腿段相对于重力的角度超过至少一阈值时，将对应于所述第一下肢体的所述腿部支撑件放置成对应于迈出脚步的状态。