[实用新型]基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统

摘要

本实用新型公开了一种基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，包括设置在地面上的数据传输接口和第一电力载波模块，设置在矿井下的机器人控制分站和第二电力载波模块，以及用于连接第一电力载波模块和第二电力载波模块的电力导轨；数据传输接口包括第一微控制器模块、无线通信模块和第一串口通信模块；机器人控制分站包括第二微控制器模块、第二串口通信模块、旋转编码器、电压采集电路模块和电机驱动电路模块，电压采集电路模块由依次相接的电压检测电路模块、RC滤波电路模块和A/D转换电路模块构成。本实用新型克服了矿井下恶劣的环境条件，为矿井救援机器人的工作提供了保证，提高了矿井救援机器人工作的稳定性和可靠性。

主权项

一种基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，所述矿井救援机器人上设置有用于带动矿井救援机器人的行走机构的电机（6），其特征在于：所述矿井救援机器人信号远距离传输系统包括设置在地面上的数据传输接口（1）和第一电力载波模块（2），设置在矿井下的机器人控制分站（3）和第二电力载波模块（4），以及用于连接第一电力载波模块（2）和第二电力载波模块（4）的电力导轨（5）；所述数据传输接口（1）包括第一微控制器模块（1‑1）以及与第一微控制器模块（1‑1）相接的无线通信模块（1‑2）和第一串口通信模块（1‑3），所述第一电力载波模块（2）与第一串口通信模块（1‑3）相接；所述机器人控制分站（3）包括第二微控制器模块（3‑1）和与第二微控制器模块（3‑1）相接的第二串口通信模块（3‑2），所述第二微控制器模块（3‑1）的输入端接有用于对电机（6）的转速进行检测的旋转编码器（3‑3）和用于对电机（6）的工作电压进行采集的电压采集电路模块，所述电压采集电路模块由依次相接的电压检测电路模块（3‑4）、RC滤波电路模块（3‑5）和A/D转换电路模块（3‑6）构成，所述第二微控制器模块（3‑1）的输出端接有电机驱动电路模块（3‑7），所述电机（6）与电机驱动电路模块（3‑7）的输出端相接，所述第二电力载波模块（4）与第二串口通信模块（3‑2）相接。