[实用新型]一种基于液压系统的类人型双足机器人

摘要

一种基于液压系统的类人型双足机器人属于机器人，尤其涉及一种类人型机器人；该机器人的机械部分包括头部（1）、躯干（2）、上肢（3）和下肢（4），头部（1）、上肢（3）和下肢（4）与躯干（2）的连接部分都是通过液压缸或液压舵机驱动运动；该机器人的电控部分包括用于输入输出、通信以及二次开发的应用处理器（6），用于总的数据处理和调配的运动控制器（7），用于单独采集关节信号并控制关节中液压缸和液压舵机的节点控制器（8）；由于利用了液压设备，并发挥其相对于电极系统的优势，因此该机器人具有功率与质量比大、扭矩与转动惯量比大、响应速度快、可控性好、负载刚度好、调速范围大、寿命长、协议速度快的优势。

主权项

一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：包括机械部分和电控部分，所述的机械部分包括头部（1）、躯干（2）、上肢（3）和下肢（4），所述的头部（1）通过云台（5）与躯干（2）连接，所述的云台（5）包括x轴液压舵机和y轴液压舵机，分别驱动头部（1）水平转动和俯仰；所述的上肢（3）数量为2，在躯干（2）两侧与躯干（2）轴连；所述的下肢（4）数量为2，在躯干（2）下部与躯干（2）轴连；头部（1）、上肢（3）与下肢（4）之间通过液压缸驱动运动；所述的电控部分包括：用于输入输出、通信以及二次开发的应用处理器（6），用于总的数据处理和调配的运动控制器（7），用于单独采集关节信号并控制关节中液压缸和液压舵机的节点控制器（8）；所述的应用处理器（6）与运动控制器（7）连接，且数据输出端连接有显示屏（61）、数据输入端连接有键盘（62）、双向数据端连接有接口（63）；所述的节点控制器（8）与运动控制器（7）连接，节点控制器（8）的数量不少于机器人关节数量，且每个节点控制器（8）上设置有传感器。2、根据权利要求1所述的一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：所述的上肢（3）包括大臂（31）、小臂（32）和手（33），所述的大臂（31）与小臂（32）之间轴连，所述的小臂（32）与手（33）之间轴连。3、根据权利要求1所述的一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：所述的下肢（4）包括大腿（41）、小腿（42）和脚（43），所述的大腿（41）与小腿（42）之间轴连，所述的小腿（42）与脚（43）之间轴连。4、根据权利要求1所述的一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：所述的头部（1）包括机器视觉系统。5、根据权利要求1所述的一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：所述的传感器包括加速度传感器、陀螺传感器、距离传感器、压力传感器和温度传感器中的一种或几种的组合。6、根据权利要求1所述的一种基于液压系统的类人型双足机器人，其特征在于：所述的接口（63）为USB接口。