[发明专利]一种运动控制系统的转动惯量辨识方法及系统

摘要

本发明公开了一种运动控制系统的转动惯量辨识方法，包括：构建与实际系统近似的参考模型；通过速度指令生成单元生成速度指令；通过控制器根据速度指令控制转矩指令输出，使电机反馈速度跟踪速度指令；将电机反馈速度作为参考模型的速度指令，控制参考模型的扰动力矩观测值和力矩指令输出，并使参考模型的反馈速度跟踪电机反馈速度；将参考模型的扰动力矩观测值和力矩指令输出至辨识单元；辨识单元根据参考模型的扰动力矩观测值和力矩指令，通过MIT自适应律辨识出系统的转动惯量。本发明无需在特定的速度指令下，只需在较短的时间内便可较高精度地辨识出整个系统的转动惯量。本发明还公开了一种运动控制系统的转动惯量辨识系统。

主权项

一种运动控制系统的转动惯量辨识方法，其特征在于，包括：构建与实际系统近似的参考模型；通过速度指令生成单元生成速度指令ωr；通过控制器根据所述速度指令ωr控制转矩指令Tref输出，使电机反馈速度ωp跟踪所述速度指令ωr；将所述电机反馈速度ωp作为所述参考模型的速度指令，控制参考模型的扰动力矩观测值和参考模型力矩指令T′ref输出，并使所述参考模型的反馈速度ω'p跟踪电机反馈速度ωp；将所述参考模型的扰动力矩观测值和参考模型力矩指令T’ref输出至辨识单元；所述辨识单元根据所述参考模型的扰动力矩观测值和参考模型力矩指令T′ref，通过MIT自适应律辨识出系统的转动惯量。