[发明专利]一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象建模方法

摘要

本发明公开了一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象模型建模方法，通过改造控制信号，使得建立的控制对象模型不仅能够适用变化小的过程，也能够适用于变化大的过程，且建立的模型系统辨识精度高、模型预测能力好。本发明利用试飞数据，可避免高成本的风洞试验，降低了前期研制费用。本发明通过改变试飞试验数据中输入信号（即控制信号）的数学特征，放大了不同输入信号间的差异，从而缩小了估计模型和真实模型的误差范围，进而提高了估计模型的精度和预测能力。

主权项

一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象模型建模方法，其特征在于，对无人飞行器进行试飞，采集控制信号和飞行器状态数据；计算控制信号中各点与控制信号最小值的差值；改造控制信号为周期脉冲形式，每个周期内的脉宽与该周期对应的所述差值成正比；利用所述飞行器状态数据与改造后的控制信号进行无人飞行器控制对象模型的建模和参数辨识。