[发明专利]激光雷达电力线点云数据的拟合方法

摘要

本发明公开了激光雷达电力线点云数据的拟合方法，其特征在于它包括如下步骤步骤1将每根电力线的点云数据逐条提取；步骤2将一根电力线投影到二维平面，确定该电力线在二维平面上的走向；步骤3根据步骤2中所述电力线在二维平面上的走向，得到该电力线点云数据的初始端点，根据该电力线二维平面走向以及该电力线点云数据的初始端点解算得到位于该电力线中心走向线上的精确起始端点；步骤4确定电力线拟合的竖直平面坐标系；步骤5得到该电力线的拟合模型。本发明在保证精度的情况下，大大加快了运算速率。

主权项

一种激光雷达电力线点云数据的拟合方法，其特征在于：它包括如下步骤：步骤1、基于电力线点云数据坡度限制和电力线线性特征进行聚类分析，从而将每根电力线的点云数据逐条提取出来；步骤2、将一根电力线投影到二维平面，确定该电力线在二维平面上的走向，确定该电力线在二维平面上的走向的具体方法为通过计算该电力线任意两点所确定的直线在二维平面的该电力线宽度范围内的总点云数据对该电力线点云数据进行统计分析，当点云数据达到最大时，这两点所确定的直线即为该电力线中心的走向线；步骤3、根据步骤2中所述电力线在二维平面上的走向，得到该电力线点云数据的初始端点，根据该电力线二维平面走向以及该电力线点云数据的初始端点解算得到位于该电力线中心走向线上的精确起始端点；步骤4、由步骤2和步骤3获取的电力线在二维平面上的走向和该电力线中心走向线上的精确起始端点，确定经过上述精确起始端点且垂直于该电力线在二维平面上的走向的竖直平面，计算步骤1中获得的该电力线的点云数据到上述竖直平面的垂直距离作为横坐标轴参数，以该电力线的绝对高程作为纵坐标轴参数，确定电力线拟合的竖直平面坐标系；步骤5，采用基于多项式限制的最小二乘法对该电力线点云数据进行拟合，得到该电力线拟合公式y＝Ax2+Bx+C中的A值、B值和C值，从而得到该电力线的拟合模型；其中，所述σC表示该电力线在弧垂的最低点处的切向应力，γ表示该电力线的比荷，参数a表示该电力线在二维平面上任意一点横坐标，b为与所述参数a相对应的纵坐标值，所述x为步骤4中确定的横坐标轴参数，y为步骤4中确定的纵坐标轴参数。