[发明专利]一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法有效
| 申请号： | 201310743786.1 | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103692447A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 张栋栋;罗华;燕小强;郭静 | 申请（专利权）人： | 西安航天精密机电研究所 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 陈广民 |
| 地址： | 710100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用俯视相机和侧部相机对电动汽车内电池进行定位的方法。具体方法是：在电动汽车顶部和电池上分别做上标记，利用顶部相机和侧部相机对标记进行拍照，并获得图像坐标系下电动汽车和电池的位置坐标，再提取机械手坐标系下的电池坐标，最后将图像坐标系下电动汽车和电池的坐标和机械手坐标系下的电池坐标进行拟合，最终获得电池在机械手坐标系下的三维构建。采用本发明的方法不仅定位精度高、成本低并且实施方式简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 俯视 侧视 相机 电动汽车 电池 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1】获取图像坐标系下电动汽车顶部中心坐标、电动汽车偏向角以及电池中心坐标值；2】获取机械手坐标系下的电池的坐标值以及角度值；机械手坐标系是指以机械手三维空间运动的方向搭建的坐标系；3】将图像坐标系下的坐标值以及机械手坐标系下的坐标值进行拟合，获得电池在机械手坐标系下的三维构建；4】机器手基于电池在机器人坐标系下三维构建，对电池进行拾取。
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