[发明专利]抗相机扰动的多相机实时景象拼接系统

摘要

本发明公开了一种抗相机扰动的多相机实时景象拼接系统，包括底板与插在底板上的拼接板，拼接板具体包括：FPGA，FPGA与底板的接口相连，用于进行图像接收控制以及进行拼接过程控制，FPGA内部包括拼接映射表DPRAM，其中，FPGA经过数模转换器与上位机相连；两个相同的DSP，两个相同的DSP分别与FPGA相连，DSP用于接收拼接参数后计算拼接映射表，并发送拼接映射表给FPGA；外部图像DPRAM，外部图像DPRAM与FPGA相连；n个输入图像FIFO，n个输入图像FIFO分别与FPGA相连，用于分别缓存n路图像，其中n为大于1的正整数；以及显示FIFO，显示FIFO与FPGA相连。本发明的抗相机扰动的多相机实时景象拼接系统可以实时地生成漫游视场景象，并且可以抗相机姿态扰动。

主权项

1.一种抗相机扰动的多相机实时景象拼接系统，其特征在于，包括底板与插在所述底板上的拼接板，所述拼接板具体包括：FPGA，所述FPGA与所述底板的接口相连，用于进行图像接收控制以及进行拼接过程控制，所述FPGA内部包括拼接映射表DPRAM，其中，所述FPGA经过数模转换器与上位机相连；两个相同的DSP，所述两个相同的DSP分别与所述FPGA相连，所述DSP用于接收拼接参数后计算拼接映射表，并发送拼接映射表给FPGA；外部图像DPRAM，所述外部图像DPRAM与所述FPGA相连；n个输入图像FIFO，所述n个输入图像FIFO分别与所述FPGA相连，用于分别缓存n路图像，其中n为大于1的正整数；以及显示FIFO，所述显示FIFO与所述FPGA相连；所述FPGA用于接收上位机发送的图像拼接参数，图像拼接参数包括方位角、俯仰角、视场角以及投影方式参数，FPGA把图像拼接参数放入内部FIFO中缓存，FPGA给DSP发送中断信号，DSP相应中断并接收图像拼接参数；所述DSP用于接收上位机发送过来的方位角、俯仰角、视场角及投影方式参数，计算拼接后的场景视图中每一个像素在畸变校正后图像中的坐标值，再通过畸变校正逆运算得到原始图像坐标值，根据所述原始图像坐标值以及DSP计算完成的拼接映射表获得全景图像。