[发明专利]无线传感器网络中基于正六边形的移动锚节点路径规划方法

摘要

本发明涉及一种无线传感器网络中基于正六边形的移动锚节点路径规划方法，所述网络包括多个静止的未知节点和一个移动的锚节点，其步骤包括：移动锚节点以恒定速度v移动，每隔时间间隔t，以此刻所在位置为圆心，R为通信半径，广播信标信息，信标信息包括该时刻移动锚节点的位置和信标ID，移动锚节点的移动路径为正六边形，且R＝vt；未知节点不断监听、接收信标信息，若收到的三个信标位置可组成正三角形，且未知节点位于正三角形内，则未知节点通过三边测量法计算自身位置；当移动锚节点移动至网络区域边界处时，采用边界区域补偿方法保证边界未知节点可以收到至少三个不共线的信标位置。本发明定位精度高，网络成本低，且不易受环境影响。

主权项

无线传感器网络中基于正六边形的移动锚节点路径规划方法，其特征在于：其步骤包括：(1)根据监测区域大小和应用需求，确定合适的移动锚节点通信半径R；(2)移动锚节点计算移动路径，并以恒定速度v移动，每隔时间间隔t以此刻所在位置为圆心，R为通信半径，广播信标信息，信标信息包括该时刻移动锚节点的位置和信标ID，移动锚节点的移动路径为正六边形，且R＝vt；(3)未知节点不断监听、接收信标信息，用接收信号强度法测量到移动锚节点间的距离，若监测区域内的未知节点接收到的三个信标位置可组成正三角形，且未知节点位于正三角形内，则未知节点通过三边测量法计算自身位置；(4)当移动锚节点移动至监测区域边界处时，采用边界区域补偿方法保证边界未知节点可以接收到至少三个不共线的信标信息，即使移动锚节点以同样的速度沿圆形监测区域边界环绕一周，并以同样的时间间隔广播信标信息；若未知节点位于接收到的三个信标位置组成的三角形内，则以接收到的三个信标坐标的平均值作为未知节点的位置。