[发明专利]基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置

摘要

本发明公开了基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法和装置，该方法首先将点云所在的最大区域栅格化为基于均匀网格的三维立方体，随后对于所述三维立方体的各个方向，进行逐层扫描和设定焦点；并对于设定了焦点的每一个有点网格内的点的法向量进行局部聚焦重定向，对被重定向的点作上标记；最后判断是否有未重定向的点，如果有则对点云进行一次随机旋转后，重新进行栅格化和局部聚焦重定向，否则结束重定向。本发明的装置包括栅格化模块，扫描模块，重定向模块，第一判断模块和第二判断模块。本发明的方法和装置，能够准确对点云中点的法向量进行重定向。

主权项

一种基于均匀网格局部聚焦的点云法向量重定向方法，用于对点云中点的法向量进行重定向，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤1、将点云所在的最大区域栅格化为基于均匀网格的三维立方体；步骤2、选取所述三维立方体的一个方向为当前方向；步骤3、沿当前方向对所述三维立方体的每一层网格进行逐行扫描，扫描到每一行网格在该方向上的首个有点网格，将该网格前一个空白网格的中心设为该有点网格的焦点；步骤4、对于设定了焦点的每一个有点网格内的点的法向量进行局部聚焦重定向，并对被重定向的点作上标记；步骤5、判断所有方向是否都扫描完毕，如果是则进入下一步，否则选取三维立方体的另一个方向为当前方向，返回步骤3；步骤6、判断是否有未重定向的点，如果有则对点云进行一次随机旋转后，返回步骤1，否则结束重定向。