[发明专利]单目立体视觉相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 201310476482.3 | 申请日： | 2013-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN103528571A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 张宇;卢山;刘宗明;李铭宽;吴蕊;王兆龙 | 申请（专利权）人： | 上海新跃仪表厂 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目立体视觉相对位姿测量方法，包括：步骤S1：把单目摄像机安装在可移动装置上，通过移动单目摄像机在不同位置对目标进行成像，获取含有目标的图像序列；步骤S2：对每幅图像进行目标检测和场景动态分析，若目标在世界坐标系中运动的，则把图像分割成静态背景和动态目标，对相邻两幅图像中的静态背景区域和动态目标区域分别进行特征匹配，否则，直接对相邻的两幅图像进行特征匹配；步骤S3：建立相邻图像之间的特征匹配和摄像机运动之间的约束关系，计算出摄像机的运动参数；步骤S4：在摄像机自运动估计的基础上，根据3D特征点在相邻两幅视图上的像重建出3D特征点在空间中的真实位置，从而计算出目标的相对位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 立体 视觉 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
一种单目立体视觉相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：把单目摄像机安装在可移动装置上，通过移动单目摄像机在不同位置对目标进行成像，获取含有目标的图像序列；步骤S2：对每幅图像进行目标检测和场景动态分析，若目标在世界坐标系中运动的，则把图像分割成静态背景和动态目标，对相邻两幅图像中的静态背景区域和动态目标区域分别进行特征匹配，否则，直接对相邻的两幅图像进行特征匹配；步骤S3：建立相邻图像之间的特征匹配和摄像机运动之间的约束关系，计算出摄像机的运动参数；步骤S4：在摄像机自运动估计的基础上，根据3D特征点在相邻两幅视图上的像重建出3D特征点在空间中的真实位置，从而计算出目标的相对位姿信息，实现目标三维重构。
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