[发明专利]一种应用于虚拟仿真的分层动态路径规划方法

摘要

本发明提出一种应用于虚拟仿真的分层动态路径规划方法，该方法应用于采用大规模地形数据的虚拟仿真等领域。本发明采用分层的策略来实现大规模虚拟仿真地形中的动态路径规划，该方法包括步骤：将地表属性数据进行分块预处理；使用自动生成的配置文件组织管理预处理分块文件，以实现文件的高效映射访问；预计算和生成数据分块的细粒度路径规划，运行时使用基于高层次地图代价文件生成粗粒度路径规划结果，动态结合两结果并更新局部代价地图，生成最终的路径规划结果。该方法具有数据调度效率高、扩展性强的优势，适用于具有大规模数据的虚拟仿真等应用中的路径规划。

主权项

一种应用于虚拟仿真的分层动态路径规划方法，其特征在于包括两个阶段和八个步骤：数据预处理阶段：(1)将原始的DEM高程数据和地表文化特征数据以1km*1km大小为基准划分为小数据块；(2)对每个小块数据分别提取坡度、坡向、沟壑、湖泊、河流以及道路等信息，所得信息数据存储到以原始小数据块文件索引编号的分类分块文件中；(3)生成管理所有小数据块信息的配置文件，以便于系统运行时通过解析配置文件对各类分块文件进行快速访问；(4)依据配置文件中设定的每类地貌地物因素的权重，分别读取和解析各类数据块文件，生成具有与原始数据分块文件相同索引编号的静态地图代价分块文件；(5)读取静态的地图代价文件，并调用基本的路径规划算法，分别在每个1千米*1千米地形块内预计算生成细粒度路径文件，这些分块文件与原始数据分块文件保持相同的后缀索引编号；运行时动态路径规划阶段：(6)在1千米*1千米的分辨率层次上进行粗粒度路径规划；(7)读取并结合每个1千米*1千米地形块预计算路径规划生成最终的运动路径；(8)对于路径规划过程中的动态因素，在动态更新局部代价地图的基础上，调用基本的路径规划算法来对路径规划结果进行局部更新。