[发明专利]一种基于云计算的起重机三维仿真路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于云计算的汽车起重机三维仿真路径规划方法，将云计算应用于三维吊装仿真系统中，用一台计算机主管主节点运算，多台计算机主管从节点运算，从而构成基于云计算的三维吊装仿真平台。在此平台上，运用云计算的并行计算优势，将主节点按其自由度进行从节点划分，各个从节点之间形成逻辑上的云并行计算，在得到最优路径的同时，使路径规划方法的计算实时性得到保证。提高了系统寻径速度，解决了复杂场景导致的汽车起重机三维吊装仿真过程计算实时性差的问题，具有重要的实用价值。

主权项

一种基于云计算的汽车起重机三维仿真路径规划方法，其特征在于，该方法为：1）参数初始化：初始化汽车起重机配重、吊装物重量、汽车起重机臂架组合、汽车起重机额定载荷、终点位置信息、起点位置信息，清空可行路径集和最优路径集信息；2）将吊装物初始位置作为主节点；3）判断主节点是否为吊装终点，如果是，接受最优路径集信息，跳到9）；否则，进入4）；4）标记主节点的自由度；5）在云平台上对主节点进行从节点划分：对主节点按照汽车起重机单步操作的最大自由度进行划分，每个自由度分为两个行走方向，每个行走方向的下一个坐标位置为从节点；6）更新可行路径集：判断每个从节点的自由度是否为零，自由度为零的节点不可行，剔除；将自由度不为零的节点保存到可行路径集中，即更新可行路径集；7）更新最优路径集：选择经步骤6）更新后的可行路径集中从吊装物初始位置到本次迭代的主节点之间距离最短的路径作为最优路径集的元素；8）确定下次迭代的主节点：将步骤6）中自由度不为零的从节点作为下次迭代的主节点，返回步骤3）；9）结束。