[发明专利]飞机残冰检测过程中扫描区域定位装置

摘要

一种飞机残冰检测过程中扫描区域定位装置。其包括大视场角视觉定位传感器、固定支架、三自由度旋转平台、红外多光谱残冰检测装置和主控装置；固定支架安装在三自由度旋转平台上端，两端分别与大视场角视觉定位传感器和红外多光谱残冰检测装置相接；主控装置与大视场角视觉定位传感器、红外多光谱残冰检测装置和三自由度旋转平台相连。本发明基于被检测飞机固有几何特征，采用大视场角视觉定位传感器与红外多光谱残冰检测装置相结合方法，通过装置相对于飞机机体的姿态估计算法、坐标变换方法确定出扫描区域和残冰位置在飞机机体坐标系下的坐标，可实现扫描区域和残冰位置自动定位，扫描过程自动控制，具有测量速度快、效率高，定位精度高等特点。

主权项

一种飞机残冰检测过程中扫描区域定位装置，其特征在于：其包括大视场角视觉定位传感器（1）、固定支架（2）、三自由度旋转平台（3）、红外多光谱残冰检测装置（4）和主控装置；其中：三自由度旋转平台（3）的下端固定在机场移动作业平台上，在保证大视场角视觉定位传感器（1）和红外多光谱残冰检测装置（4）相对位姿关系的基础上，实现三维空间的全方位扫描；固定支架（2）安装在三自由度旋转平台（3）的上端，一端与大视场角视觉定位传感器（1）相连，另一端与红外多光谱残冰检测装置（4）相接，用于保证大视场角视觉定位传感器（1）和红外多光谱残冰检测装置（4）两者之间的相对固定位姿关系，并通过固定位姿关系的预校准确定出红外多光谱残冰检测装置（4）相对于飞机机体坐标系的位姿；大视场角视觉定位传感器（1）用于对飞机轮廓以及飞机上的特定结构特征点进行成像特征提取，以确定出其相对于飞机机体坐标系的位姿，然后将采集的图像信息传送给主控装置；红外多光谱残冰检测装置（4）用于实现扫描区域内的飞机残冰检测，得到飞机残冰在扫描区域中的具体位置，然后将采集的图像信息传送给主控装置；主控装置同时与大视场角视觉定位传感器（1）、红外多光谱残冰检测装置（4）和三自由度旋转平台（3）通过导线相连，用于将大视场角视觉定位传感器（1）和红外多光谱残冰检测装置（4）传送的图像信息经过计算和处理，并实时进行显示，同时控制三自由度旋转平台（3）自由转动。