[发明专利]定位定姿方法及系统有效
| 申请号： | 201310354922.8 | 申请日： | 2013-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN103411587A | 公开（公告）日： | 2013-11-27 |
| 发明（设计）人： | 史云;史中超 | 申请（专利权）人： | 史云;史中超 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京邦信阳专利商标代理有限公司 11012 | 代理人： | 胡冰 |
| 地址： | 430061 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种定位定姿方法，包括：1）获取原始图像，对原始图像进行特征点提取，对相邻原始图像之间的特征点进行匹配；2)基于多镜头组合型全景相机的严格成像模型，利用随机抽样一致性算法对图像进行相对定向；3)融合激光点云来计算相邻原始图像之间的距离，从而确定摄影比例尺；4)通过相对定向结果和摄影比例尺进行模型连接；5)基于上述的模型连接结果，使用严格成像模型的严格光束法平差，以摄影比例尺为制约条件，计算得到位置和姿态信息。本发明还提供了一种定位定姿装置，其具有全景相机、激光扫描仪、GPS接收器以及计算装置。本发明实现了精度可控的定位定姿，且造价相对低。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种定位定姿方法，其特征在于，包括：1）获取原始图像，对原始图像进行特征点提取，对相邻原始图像之间的特征点进行匹配；2)基于多镜头组合型全景相机的严格成像模型，利用随机抽样一致性算法对图像进行相对定向;3)融合激光点云来计算相邻原始图像之间的距离，从而确定摄影比例尺;4)通过相对定向结果和摄影比例尺进行模型连接;5)基于上述的模型连接结果，使用严格成像模型的严格光束法平差，以摄影比例尺为制约条件，计算得到位置和姿态信息。
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