[发明专利]一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法

摘要

本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。

主权项

一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、根据车辆上探测传感器的测量信息，设立虚拟触角，判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，生成多条弧线候选路线，在候选路线的各位置上根据车体的位姿模拟出车体及虚拟触角所在的区域，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。