[发明专利]用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统

摘要

本发明涉及一种用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统，属于车辆动力学控制技术领域。首先实时读取硬件在环仿真试验台计算出的车身姿态信息，通过将组合器绕其自身z轴和x轴旋转来模拟车身姿态，并将车身姿态的传感器实测信号反馈给硬件在环仿真试验台，实现了汽车横向加速度-横摆角速度组合传感器的硬件在环仿真。本发明的车身姿态模拟方法及其系统，使横摆角速度-横向加速度可以在仿真试验台上进行标定和匹配，减少了实车试验的数量，从而减少了传感器以及整套电子汽车稳定控制系统在研发、匹配进程中的工作时间和成本，大幅度提高了电子汽车稳定控制系统的研发匹配速度和经济性。

主权项

一种用于汽车稳定控制硬件在环仿真的车身姿态模拟方法，其特征在于该方法包括以下步骤：本发明提出的用于汽车稳定控制硬件在环仿真的车身姿态模拟方法，包括以下步骤：（1）定义一个直角三维坐标系，在汽车的质心位置设置一个组合传感器1，组合传感器的底面与地面平行，组合传感器上标示有与x轴重合的方向指示，组合传感器的空间姿态代表车身姿态，当汽车在水平路面直线行驶时，定义汽车的前进方向为x轴，汽车左侧方向为y轴，垂直汽车方向为z轴；（2）向汽车稳定控制硬件在环仿真试验台输入仿真所需的参数，实时计算出车身姿态的参数，包括车辆横摆角速度计算值γ、车辆横摆角速度计算方向、车辆横向加速度计算值ay和车辆横向加速度计算方向；（3）通过控制器局域网络（CAN）实时读取上述车辆横摆角速度的计算值γ及车辆横摆角速度的计算方向，驱动上述汽车质心位置的组合传感器，以与车辆横摆角速度计算方向相同的方向，且与车辆横摆角速度计算值γ相同的角速度绕z轴旋转；（4）通过控制器局域网络（CAN）实时读取车辆横向加速度的计算值ay及车辆横向加速度的计算方向，并驱动组合传感器以与车辆横向加速度计算方向相同的方向，绕x轴转动θ角，使重力在组合传感器的侧向产生分力，该分力模拟侧向加速度ay，其中θ角通过反解以下式子得到：ay＝gsinθ上式中，ay为横向加速度计算值，g为重力加速度；（5）在步骤（3）和步骤（4）的作用下，组合传感器实时发出横摆角速度和横向加速度的测量值γ1和ay1，并将该测量值γ1和ay1通过控制器局域网络（CAN）反馈输入到汽车稳定控制系统硬件在环仿真试验台。