[发明专利]基于自学习的塔式起重机危险状态回转控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自学习的塔式起重机危险状态回转控制方法，具体步骤是：步骤1：在塔机上对塔机惯性、以及回转运行特性进行自学习；步骤2：根据塔机当前运行状态，视情进行减速或停车控制；步骤3：塔机低速截断控制后，将执行闭环控制；如果此时塔机危险角大于理想停车位置，系统将重新开启塔机控制方向的低速，允许塔机继续低速前行，靠近目标位置；步骤4：塔机失控，进入危险警戒线，立即采取刹车制动，直接停止塔机运动，刹车延时一定时间，然后打开刹车，允许塔机向安全方向转动。本发明方法，对塔机回转实行被动控制，停车调整并结合刹车控制，保证了停车的平稳性，避免了塔机回转惯性的冲击。

主权项

一种基于自学习的塔式起重机危险状态回转控制方法，其特征在于，依赖一种防碰撞装置，首先对塔机的惯性进行自学习，然后借助对塔机危险状态的识别，利用预设的被动控制方案，对塔机回转实行控制，具体按照以下步骤实施：步骤1：在塔机上对塔机惯性、以及回转运行特性进行自学习；步骤2：根据塔机当前运行状态，视情进行减速或停车控制；步骤3：塔机低速截断控制后，将执行闭环控制，进入停止位置调整过程，系统实时检测塔机当前转速，当塔机转速为零，停止回转；如果此时塔机危险角大于理想停车位置，系统将重新开启塔机控制方向的低速，允许塔机继续低速前行，靠近目标位置；步骤4：塔机失控，进入危险警戒线，立即采取刹车制动，直接停止塔机运动，刹车延时一定时间，然后打开刹车，允许塔机向安全方向转动。