[发明专利]一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人

摘要

本发明公开了一种火电厂凝汽器并联在线清洗机器人，主要为设置在凝汽器内部横梁上的并联关节式机械臂机构，所述横梁两端部分别固定设置在凝汽器两侧外壁上，其特征在于所述横梁上并联设置有两组机械臂机构，所述两组机械臂机构对称设置于横梁两侧，且所述机械臂机构为多级关节式机械械臂结构；通过在横梁中间设置十字法兰，并使得十字法兰左右端口分别与左、右横梁连接，从而利用其垂直设置的两端口并联设置两套并联机械臂机构，从而提高在线清洗机器人的清洗效率。

主权项

一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，主要为设置在凝汽器内部横梁上的两台并联关节式机器人，所述横梁两端部分别固定设置在凝汽器两侧外壁上，其特征在于：所述横梁上并联设置有两组机械臂机构，所述两组机械臂机构对称设置于横梁两侧，且所述机械臂机构为多级关节式机械臂机构；所述横梁由左横梁、右横梁以及设置在两者间的十字法兰组成，所述左、右横梁分别与十字法兰的水平端口相连，所述十字法兰垂直端口分别有并联设置的机械臂机构相连；所述多级关节式机械臂机构主要包括一级臂、二级臂、三级臂和高压清洗装置，所述高压清洗装置设置在三级臂的终端，所述一级臂和二级臂间设置有一级传动机构，所述二级臂和三级臂间设置有二级传动机构。