[发明专利]用于电动致动器的电流控制

摘要

用于电动致动器的控制器包括参考模型，该参考模型响应位置命令信号而生成位置和速度参考信号，并且采用考虑电动致动器的动态负荷的前馈模型。前馈模型接收由参考模型所提供的位置和速度参考信号，以及作为响应而生成考虑电动致动器的机械特性的前馈信号。

主权项

一种用于电动致动器的控制器，所述控制器包括：多个输入端，用于接收表示提供给所述电动致动器的监测电流的信号，用于接收表示所述电动致动器的被监测位置的位置反馈信号，以及用于接收表示所述电动致动器的被监测速度的速度反馈信号；abc‑dq变换块，将被监测电流从abc参考系转换成dq参考系，以便生成q轴和d轴电流反馈信号的每个；参考模型，用于接收指示所述电动致动器的预期位置的位置命令信号，并且响应所述位置命令信号的接收而生成位置参考信号和速度参考信号；位置速度控制块，将所述位置参考信号与所述位置反馈信号进行比较，以及将所述速度参考信号与所述速度反馈信号进行比较，以便生成q轴电流参考信号；前馈块，基于所述速度参考信号和所述位置参考信号来生成q轴电流前馈信号；同步电流调节器，将所述q轴电流反馈信号与所述q轴参考信号进行比较，以便生成q轴电流误差信号，其中所述q轴电流误差信号通过所述q轴电流前馈信号来修改，以及响应所述q轴误差信号而生成q轴电压参考信号和d轴电压参考信号；dq‑abc变换块，把来自所述dq参考系的所述q轴电压参考信号和所述d轴电压参考信号转换成所述abc参考系中的电压参考信号；以及脉宽调制(PWM)控制块，基于由所述dq‑abc变换块所提供的所述电压参考信号来生成PWM信号，以提供给逆变器，所述逆变器将电流提供给所述电动致动器。