[发明专利]一种基于以太网物理层的运动控制总线通信方法

摘要

本发明涉及一种基于以太网物理层的运动控制总线通信方法。本发明利用以太网作为运动控制总线标准，基于环状结构实现以太网组网方式。主站的输出连接第一个从站的输入，第一个从站的输出连接第二个从站的输入，直到最后一个从站的输出连接到主站的输入。从站接收到数据帧，根据自身的地址从数据帧中提取自己需要接收的数据，同时将自己需要发送的数据替换进数据帧对应的位置，然后发送出去。提取和替换是同步进行的。每个从站都依次进行相同的处理。本发明能够为高精度、高速度的运动控制系统，提供一种控制器和驱动器之间的通信手段，实现多轴系统的运动控制。

主权项

一种基于以太网物理层的运动控制总线通信方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)数据通信过程由主站发起，数据帧从主站发出后，进入第一个从站；步骤(2)从站接收到数据帧，根据自身的地址从数据帧中提取自己需要接收的数据，同时将自己需要发送的数据替换进数据帧对应的位置，然后发送出去；步骤(3)如果从站发现接收的数据帧的CRC校验数据出错，或者有总线命令，需要保证后续从站不能收到正确的CRC校验数据，那么破坏发送数据帧的CRC校验数据；步骤(4)每个从站都依次进行相同的处理；当主站接收到数据帧的时候，需要发给从站的数据都已经被从站接收，而接收到的数据帧是从站需要发送给主站的数据；步骤(5)重复进行步骤(2)、步骤(3)和步骤(4)，完成基于以太网物理层的运动控制总线通信，实现多轴运动控制。