[发明专利]柔性线缆的实时装配仿真方法及装置有效
| 申请号： | 201310122706.0 | 申请日： | 2013-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN103235846A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 刘检华;王志斌;刘佳顺;刘少丽 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;黄灿 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，装配仿真方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线性弹簧描述，柔性线缆的弯曲程度采用离散控制点上的卷曲弹簧的旋转角度来描述；获取柔性线缆的长度信息以及第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息以及线缆的长度信息，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息反求贝塞尔曲线的控制多边形顶点的位置信息；根据控制多边形顶点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 线缆 实时 装配 仿真 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种柔性线缆的装配仿真方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立柔性线缆的物理特性模型，所述柔性线缆装配物理特性模型中，所述柔性线缆用所述柔性线缆上的离散控制点之间的线性弹簧来描述，所述柔性线缆的弯曲程度采用所述离散控制点上的卷曲弹簧的旋转角度来描述； 步骤2：获取所述柔性线缆的长度信息以及第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及所述第一端点处的第一切线方向信息和所述第二端点处的第二切线方向信息； 步骤3：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息及所述第一切线方向信息和所述第二切线方向信息以及线缆长度信息，求解所述柔性线缆装配物理特性模型，得到所述柔性线缆上的离散控制点的位置信息； 步骤4：根据离散控制点的位置信息反求贝塞尔曲线的控制多边形顶点的位置信息； 步骤5：根据所述贝塞尔曲线的控制多边形顶点的位置信息拟合所述柔性线缆，并显示所述柔性线缆的位置姿态。
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