[发明专利]基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法有效
| 申请号： | 201310048565.2 | 申请日： | 2013-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN103170979A | 公开（公告）日： | 2013-06-26 |
| 发明（设计）人： | 张平;杜广龙;卢晓敏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 测量仪 在线 机器人 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；S2、使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；S3、利用机器人的姿态辨识机器人参数。
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