[发明专利]作业装置

摘要

本发明的作业装置具有第一机器人(20)，以能够在X方向和Y方向上移动的方式设置；第二机器人(50)，以能够在X方向和Y方向上移动的方式设置在Z方向上不同于第一机器人(20)的位置；检查标记(61)，设置在安装于第二机器人(50)的作业装置(60)上；摄像装置(40)，设置在第一机器人(20)上；第一机器人进给误差检测单元，基于由摄像装置(40)拍摄到的基准标记对第一机器人进给误差进行检测；相对位置检测单元，使第一机器人(20)和第二机器人(50)移动到检查位置，基于在该检查位置由摄像装置(40)拍摄到的检查标记(61)对第一机器人(20)和第二机器人(50)的相对位置误差进行检测；及第二机器人进给误差检测单元，基于第一机器人进给误差和相对位置误差对第二机器人进给误差进行检测。

主权项

一种作业装置，具有：主体；第一机器人，以能够在相互正交的X方向和Y方向上移动的方式设置在所述主体上；第二机器人，在与所述X方向和所述Y方向正交的Z方向上不同于所述第一机器人的位置，以能够在所述X方向和所述Y方向上移动的方式设置在所述主体上；检查标记，设置在所述第二机器人上，或设置在安装于所述第二机器人的装置上；摄像装置，设置在所述第一机器人上并对所述第二机器人侧进行拍摄；第一机器人进给误差检测单元，基于由所述摄像装置拍摄到的基准标记对第一机器人进给误差进行检测，所述第一机器人进给误差是所述第一机器人相对于所述主体在所述X方向和所述Y方向上的进给误差；相对位置检测单元，使所述第一机器人和所述第二机器人沿所述X方向和所述Y方向移动到检查位置，基于在所述检查位置处由所述摄像装置拍摄到的所述检查标记，对所述第一机器人和所述第二机器人在所述X方向和所述Y方向上的相对位置误差进行检测；及第二机器人进给误差检测单元，基于所述第一机器人进给误差和所述相对位置误差对第二机器人进给误差进行检测，所述第二机器人进给误差是所述第二机器人相对于所述主体在所述X方向和所述Y方向上的进给误差。