[发明专利]连杆动作装置

摘要

相对于基端侧的连杆轮毂(14)，经由三组以上的连杆机构(11～13)，按照可改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂(15)。在其中的至少两组中设置：促动器(30)，该促动器使端部连杆部件(11a～13a)旋转，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，任意地改变前端侧的连杆轮毂(15)的姿势；减速机构(31)，该减速机构按照减速的方式将其动作量传递给端部连杆部件(11a～13a)。减速机构(31)包括齿轮式的减速部(33)，该减速部由通过促动器(30)的驱动而旋转的小齿轮(36)以及设置于端部连杆部件(11a～13a)的大齿轮(37)的啮合而成。大齿轮(37)的节圆半径在端部连杆部件(11a～13a)的臂长(L)的1/2以上。

主权项

一种连杆动作装置，其中，相对于基端侧的连杆轮毂，经由三组以上的连杆机构，按照能改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件、以及中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件以其一端能旋转的方式分别连接于上述基端侧的连杆轮毂和前端侧的连杆轮毂，该中间连杆部件按照能旋转的方式分别连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述各连杆机构中，通过直线而表示该连杆机构的几何学模型为：基端侧部分和前端侧部分相对于上述中间连杆部件的中间部呈对称的形状，在上述三组以上的连杆机构中的至少两组中设置促动器和减速机构，该促动器使上述基端侧的端部连杆部件旋转，相对于上述基端侧的连杆轮毂任意地改变上述前端侧的连杆轮毂的姿势，该减速机构按照减速的方式将该促动器的动作量传递给上述基端侧的端部连杆部件，上述减速机构具有齿轮式的减速部，该齿轮式的减速部通过小齿轮和大齿轮的啮合而成，该小齿轮通过上述促动器的驱动而旋转，该大齿轮按照将上述基端侧的连杆轮毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶轴作为旋转中心而能自由旋转的方式设置于上述基端侧的端部连杆部件，上述大齿轮的节圆半径大于上述小齿轮，并且该节圆半径在作为下述距离的基端侧的端部连杆部件的臂长的1/2以上，该距离指从上述基端侧的连杆轮毂与上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶轴的轴向中心点到下述点的之间的距离，该点为上述基端侧的端部连杆部件和上述中间连杆部件的旋转对偶轴的轴向中心点投影于下述平面的点，该平面与上述基端侧的连杆轮毂和上述基端侧的端部连杆部件的旋转对偶轴相垂直且通过其轴向中心点的平面。