[发明专利]提供用于图像引导的外科手术的解剖结构的模型的动态配准的医疗系统

摘要

医疗系统向外科医生提供导航辅助，以便外科医生可以导航柔性医疗器械穿过解剖结构的连接的通道到达解剖结构中的目标或邻近解剖结构的目标。当医疗器械移动穿过连接的通道时，由在其远端的图像捕获元件捕获图像，并且由布置在医疗器械中的传感器接收医疗器械的姿势和形状信息。利用4-D形状配准和虚拟照相机配准中的一个或两者使解剖结构的4-D计算机模型与医疗器械配准，以便使捕获的图像和由虚拟照相机的透视生成的虚拟图像与彼此配准，并且当提供到目标的导航路径的指示时显示。

主权项

一种医疗系统，其包括：存储器，其存储解剖结构的计算机模型的信息；医疗器械，其具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度分布的多个传感器；以及处理器，其被编程以在所述柔性主体被布置在所述解剖结构的通道中时利用由所述多个传感器在相同的时间点提供的信息确定所述柔性主体的姿势和形状，以及通过匹配至少所述柔性主体的确定的形状与所述解剖结构的所述计算机模型中的一个或更多潜在通道的形状的最适合的一个配准所述计算机模型与所述医疗器械。