[实用新型]一种蛇形机械臂

摘要

本实用新型公开了一种蛇形机械臂。该蛇形机械臂的臂体由多数个骨节依次活动连接形；所述的臂体中两相邻骨节之间采用十字轴连接，两相邻骨节之间通过十字轴实现上下、左右方向的自由摆动，通过两组牵引线的牵动驱动与之对应的骨节实现上下、左右方向摆动。本实用新型是模拟蛇设计而成，两相邻骨节结合部具有两个自由度，通过双电机驱动分别驱动其中一个自由度。这种单个骨节的摆动叠加起来就形成了整个机械臂任意方向摆动、机械臂自身也可形成任意角度的弯曲，并且机械臂可形成三维空间曲形弯曲。本实用新型采用这种蛇形设计，可使整个机械臂的结合尽可能紧凑，同时确保机械臂具有足够和较大的弯曲范围。

主权项

一种蛇形机械臂，其特征在于：该机械臂包括：一臂体（10），该臂体（10）由多数个骨节（1）依次活动连接形；一驱动部（20），该驱动部（20）包括：多数个驱动单元（2）和承载驱动单元（2）的支撑板（4）；一连接部（3），该连接部（3）位于臂体（10）和驱动部（20）之间，所述的驱动部（20）固定连接于连接部（3）的后端，所述的臂体（10）中第一个骨节（10连接于连接部（3）的前端；所述的臂体（10）中两相邻骨节（1）之间采用十字轴（5）连接，两相邻骨节（1）之间通过十字轴（5）实现上下、左右方向的自由摆动；除第一个骨节外，其余骨节（1）同时与两个驱动单元（2）连动，其中每个驱动单元（2）设置有一组牵引线（22），每组牵引线（22）分别连接在所述骨节（1）的两个相对方向，通过两组牵引线（22）的牵动驱动与之对应的骨节（1）实现上下、左右方向摆动。