[发明专利]一种电机位置干扰力校准方法有效
| 申请号： | 201210582462.X | 申请日： | 2012-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103901904A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 唐彩红 | 申请（专利权）人： | 上海微电子装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 王光辉 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种电机位置干扰力校准方法，包括：离线测试获得各个电机的位置干扰力表；将所述位置干扰力表通过前馈加到对应的所述电机上，抵消所述电机所受的位置干扰力；所述位置干扰力表包括正向位置干扰力表和反向位置干扰力表，对应电机的运动方向。该发明将位置干扰力表直接前馈加到电机上，避免了将前馈加到PID输出上，再分配到各驱动电机过程中引进的误差，且每个电机正反向各有一张位置干扰力表，在正反向运动时分别使用各自的位置干扰表，从而提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 位置 干扰 校准 方法 | ||
【主权项】：
一种电机位置干扰力校准方法，包括：离线测试获得各个电机的位置干扰力表；将所述位置干扰力表通过前馈加到对应的所述电机上，抵消所述电机所受的位置干扰力；其特征在于，所述位置干扰力表包括正向位置干扰力表和反向位置干扰力表，对应电机的运动方向。
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