[发明专利]刚度可变的柔性内窥镜机器人有效
| 申请号： | 201210546744.4 | 申请日： | 2012-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN103006165A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;邓韬;王贺升;王晓舟 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B1/005 | 分类号： | A61B1/005;A61B1/012 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚度可变的柔性内窥镜机器人，导管部件的一端与驱动部件相连接，球囊部件设置在导管部件自由端的端部，流体供给部件通过流体用管与球囊部件相连接；，导管部件由软质硅胶制成，其内部设有若干内嵌绳线以及硬质固定节，内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，内嵌绳线的第二端与驱动部件固定连接。内嵌绳线的拉拽以及导管的推送由驱动部件控制，球囊部件可拆卸的安装在导管部件上并可沿其外周面大范围移动，流体供给部件通过流体导管向球囊部件排给流体以控制其膨胀和收缩。本发明一方面能可控的改变导管刚度，减少其与人体组织间作用，降低患者不适感；另一方面能较精确的控制导管末端位姿，降低操作者工作强度。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 可变 柔性 内窥镜 机器人 | ||
【主权项】：
一种刚度可变的柔性内窥镜机器人，包括导管部件、驱动部件、流体供给部件以及球囊部件，其中，所述导管部件的一端与驱动部件相连接，所述球囊部件设置在导管部件自由端的端部，所述流体供给部件通过流体用管与球囊部件相连接；其特征在于，所述导管部件由软质硅胶制成，其内部设有内嵌绳线以及硬质固定节，所述内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，所述内嵌绳线的第二端与驱动部件固定连接。
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