[发明专利]二维主动跟随减重吊挂装置

摘要

一种二维主动跟随减重吊挂装置，包括二维主动跟随系统和恒张力控制系统，所述恒张力控制系统包括安装支架、张力感应组件和卷绳组件，所述张力感应组件包括用以测量卷绳组件出来的悬挂绳的张力的两个张力传感器，所述张力传感器安装在张力传感器支架上，所述导向轮安装在导向轮支架上，所述导向轮支架安装在传感器支架上；所述二维主动跟随系统包括导轨滑块、线性模组、导轨横梁、转轴、旋转梁、第一控制电机、第二控制电机、横向角度感应组件和纵向角度感应组件，本发明实现实现被跟随件与地面水平和竖直方向的高精度运动跟随，且提供持续恒定的竖直方向的吊挂力。

主权项

一种二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：包括二维主动跟随系统和恒张力控制系统，其中，所述恒张力控制系统包括安装支架、张力感应组件和卷绳组件，所述张力感应组件包括用以测量卷绳组件出来的悬挂绳的张力的两个张力传感器，所述张力传感器安装在张力传感器支架上，所述导向轮安装在导向轮支架上，所述导向轮支架安装在传感器支架上；所述卷绳组件包括卷绳组件座、丝杠、卷绳轴、卷筒、大齿轮、导向轮和小齿轮，所述卷筒固定安装在卷绳轴上，所述卷绳轴通过键槽与大齿轮连接，所述大齿轮与小齿轮啮合，所述小齿轮与丝杠通过键槽连接，所述卷绳轴与丝杠两端通过滚动轴承安装在卷绳组件座上，所述导向轮通过安装板固定卷绳组件座上，所述卷绳组件座固定安装在安装支架上；所述二维主动跟随系统包括导轨滑块、线性模组、导轨横梁、转轴、旋转梁、第一控制电机、第二控制电机、横向角度感应组件和纵向角度感应组件，所述导轨滑块与恒张力控制系统中的安装支架底部相连接，所述第一控制电机安装在线性模组的一端，所述导轨滑块可滑动地安装在所述线性模组上，所述线性模组固定在导轨横梁上，所述导轨横梁末端与转轴固定，所述转轴通过轴承套装在上下旋转梁座上，所述转轴与所述第二控制电机的输出轴联动，所述横向角度感应组件和纵向角度感应组件安装在所述安装支架上，所述横向角度感应组件和纵向角度感应组件之间空间上呈90度。