[发明专利]基于无线网络的电缆隧道内巡检机器人定位系统及方法

摘要

本发明公开了属于无线定位技术领域的一种基于无线网络的电缆隧道内巡检机器人定位系统及方法。整个系统由随动网络节点，巡检机器人、无线传感网络和无线传感网络基站组成。电缆隧道内巡检机器人定位的方法是首先建立无线电信号的强度随距离变化的衰减模型将隧道内无线电信号的传播环境划分成四种，分别对上述四种隧道情况铺设无线传感网络基站及基站内设置多个无线传感网络定位模块，在电缆隧道内，当巡检机器人经过隧道内某一位置时，维护人员通过无线传感网络基站得到巡检机器人发送定位请求信号，最终送到布置在隧道口的无线传感网络基站，通过数据接口将该位置信息显示在监控计算机上，方便维护人员寻找巡检机器人位置，对电缆及时维修。

主权项

一种基于无线网络的电缆隧道内巡检机器人定位系统，其特征在于，整个系统由在电缆隧道顶部固定机器人巡检轨道，轮式单臂悬吊式结构的巡检机器人悬吊在巡检轨道内，随动网络节点固定在巡检机器人上面，1～M个无线传感网络基站固定在电缆隧道顶部和隧道的出口处，并且1～M个无线传感网络基站以串联的方式连接；每个无线传感网络基站内设置1～N个无线传感网络定位模块，布置在隧道顶部组成，其中安装在隧道顶部无线传感网络定位模块组成无线传感网络，每两个无线传感网络定位模块之间的距离为60～100m；所述无线传感网络基站由无线传感网络定位模块，数据接口，监控计算机构成；所述无线传感网络定位模块由微处理器、固定网络节点、无线电信号强度检测电路和储存器组成；其中N的个数由实际的电缆隧道长度决定；M由每两个无线传感网络定位模块之间的距离和实际的电缆隧道长度决定。