[发明专利]一种阈值无关的机载激光雷达点云滤波方法及装置

摘要

本发明涉及一种数字化制图技术领域，特别涉及一种阈值无关的机载激光雷达点云滤波方法及装置。其技术方案是由以下步骤实现：步骤1）点云数据分割及初始地面不规则三角网（TIN）的构建；步骤2）点云-地面高差数据生成；步骤3）基于点云-地面高差的统计滤波处理。有益效果是：利用这种整体统计特征，本发明的方法及装置可以不采用与点云数据的高差、坡度等几何特征直接相关的阈值来实现机载Lidar点云数据的滤波过程，这样就降低了整个滤波数据处理过程人工干预量，提高了整个机载Lidar点云数据处理的工作效率。

主权项

一种阈值无关的机载激光雷达点云滤波方法，其特征是由以下步骤实现：步骤1）点云数据分割及初始地面不规则三角网的构建：主要是以矩形格网规则划分Lidar点云数据,将每个规则格网中的最低点作为地面点，并根据这些点构建初始地面不规则三角网，也称TIN网；控制单元首先将点云数据加载到点云数据存储器中，并在分割器模块中实现步骤1），控制单元则协助分割器完成点云数据存储器与分割器模块之间的数据传输；步骤2）点云‑地面高差数据生成：主要通过步骤1得到的初始地面TIN网，计算出点云数据的高差数据；其主要在统计数据生成器模块中完成，控制单元协助完成统计生成器与点云数据存储器之间的数据传输控制；步骤3）基于点云‑地面高差的统计滤波处理：实现Lidar点云数据的高差统计滤波处理，其主要是将步骤2得到的点云高差值通过计算其统计特征Tsallis熵，并利用熵最大化原则将其在概率分布上分离为两部分，即：一部分为地面点云A，一部分为非地面点云B，步骤3主要在统计滤波器模块中完成主要计算操作，控制单元协助完成统计滤波器与点云数据存储器之间的数据传输控制。