[发明专利]宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。

主权项

一种夹持器，用于对被夹持目标进行夹持，包括基座和用于接触被夹持目标以施加夹持力的多个夹持头，其特征在于，所述基座呈封闭形状，在所述基座上沿其周边均匀布置多个驱动系统，所述多个夹持头包含于所述多个驱动系统，所述多个驱动系统能够驱动所述夹持头朝向或远离基座的中心进行运动。