[发明专利]自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法

摘要

本发明涉及的一种自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法是利用工业灌装桶不透明桶身的成像特点，通过快速二值图像变换方法，实现加注口的颜色提取；通过图像区域缩小机制，动态寻找加注口颜色的重心位置，直至满足精度要求，得到的像素坐标即为加注口的中心像素坐标。本发明由于利用了加注口的所有黑色像素信息，因而能有效的克服均值为零的噪声干扰，其定位速度极快，计算复杂性小，占用内存小，可以在单片机系统上运行，能够有效地降低灌装生产线的硬件成本，其适用范围广，当实施对象不是灌装桶时，只需要修改处理流程加注口的像素值，就可以应用该方法进行视觉定位。

主权项

自动灌装桶的加注口快速视觉定位方法，其方法包括如下步骤：（1）二值图像变换：如果CCD传感器输出为彩色图像，先将彩色图像的三原色红、绿、蓝像素值进行相加；若结果小于200，则令该处像素值为0，否则为255；如果CCD传感器输出为灰度图像，则灰度值小于66的像素值置为0，否则为255；（2）统计像素值为0的像素个数N，其中，N≥0，N为整数；同时将像素值为0的像素坐标分为行（y）、列（x）坐标分别进行累加求和，当所选图像区域处理完后，其结果分别除以N，其对应的坐标记为（x,y）；（3）将二值图像或经步骤（2）处理后的二值图像范围的最大边长进行缩小，以此边长构造一个图像区域，其中心坐标为步骤(3）中计算所得到坐标（x,y）；（4）所得到坐标（x,y）精度的判断：在上述步骤（3）的图像区域内重复（2）的计算过程，直到连续两次计算的（x,y）误差小于精度要求为止，此时得到的像素坐标（x,y）即为加注口的中心像素坐标。