[发明专利]基于滑模变结构模型算法大功率电动汽车控制器工作方法

摘要

本发明基于滑模变结构模型算法大功率电动汽车控制器工作方法根据母线电压和逆变器开关方式，求得三相相电流再经两相-三相变换装置变换后得到两相静止坐标系下电流再经旋转变换装置变换，之后滑模控制器根据将相关数据转化为和，再经旋转变换装置变换后得到和，再经两相-三相变换装置变换得到三相界面差，最好根据所得数据对电动机进行相应调整，本发明将滑模变结构的控制方法与矢量控制的控制方法结合改变原矢量控制中的滞环控制，即以给定转速与实际转速误差以及矢量变换来设计滑模变结构控制的滑模面，从而减少磁链和转矩脉动，从而使得电动汽车控制器在动、静态性能上都有明显提高。

主权项

1.基于滑模变结构模型算法大功率电动汽车控制器工作方法，其特征在于，包括如下步骤：1）根据母线电压和逆变器开关方式，求得三相相电流i_a、i_b、i_c；2）所求得三相相电流i_a、i_b、i_c经两相-三相变换装置变换后得到两相静止坐标系下电流、；3）所求得两相静止坐标系下电流、经旋转变换装置变换后得到和；4）电动机经光码盘和速度计算装置得到电动机转子角速度ω；5）滑模控制器将所得电动机转子角速度ω、给定角速度ω*、和转化为和，所求得和经旋转变换装置变换后得到和，所求得和经两相-三相变换装置变换后得到三相界面差S_A、S_B和S_C；和经旋转变换装置变换后得到和，具体运输如下:（1），之后运算过程中假设，则静止两相坐标系下永磁同步电动机的数学模型可以重写如下：(2)，定义式中为两坐标系间的空间位置角即d 轴与α轴间夹角；将反电势方程记为：(3)，将式(2)带入式(1)，从而式(1)可以简化为：(4)，用状态方程表示上式可得：(5)，之后定义切换函数为：，式中(6)，定义静止坐标系下定子磁链状态方程为：(7)，定义矩阵方程为：(8)，式中F,D—系数矩阵、U—控制律矩阵，其中：(9)，(10)，式中控制律为：(11)，式中、、、为正常数；再经过两相-三相变换装置变换后得到三相界面差S_A、S_B和S_C，变化方程如下；（12），（13）；6）逆变器根据所得到三相界面差S_A、S_B和S_C对电动机进行相应调整。