[发明专利]一种位置姿态系统的滤波方法有效
| 申请号： | 201210027735.4 | 申请日： | 2012-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN102538792A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 房建成;陈霖周廷;宫晓琳 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 成金玉 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种位置姿态系统的滤波方法。首先，建立位置姿态系统的高阶误差模型；其次，设计基于三参数递推的卡尔曼滤波器；然后，将捷联惯导系统(SINS)与全球导航卫星系统(GNSS)的定位结果之差作为观测量，采用SINS/GNSS分布式组合形式，通过基于三参数递推的卡尔曼滤波器对各误差状态进行最优估计；最后将位置误差、速度误差、姿态误差和惯性器件误差的最优估计值反馈回SINS，并对陀螺漂移、加速度计偏置以及载体坐标系相对于计算坐标系的转换矩阵进行校正，计算出精确的位置、速度和姿态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 姿态 系统 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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