[实用新型]一种输电线路智能巡检机器人

摘要

一种输电线路智能巡检机器人，它涉及一种机器人，以解决输电线路巡检作业利用人工巡检劳动强度大、危险性大、效率低；利用航测法巡检安全性差、巡检费用高的问题，进而提供一种输电线路智能巡检机器人。该机器人包括本体、两套短臂和两套长臂，所述的本体包括控制模块、红外热像仪、超声波测距仪、激光传感器、电磁传感器、倾角传感器和光电传感器；本体的上表面设有弧形轨道，本体的外表面上设有多个观察窗，两套短臂位于弧形轨道的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂位于两套长臂之间，两套长臂沿输电线长度方向并列设置在本体的两端；两个滚行轮位于输电线的上部，两个滚行轮位于输电线的下部。本实用新型用于高压输电线路的巡检。

主权项

一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：该机器人包括本体(1)、两套短臂(2)和两套长臂(4)，所述的本体(1)包括控制模块(1‑1)、红外热像仪(1‑2)、超声波测距仪(1‑3)、激光传感器(1‑4)、电磁传感器(1‑5)、倾角传感器(1‑6)和光电传感器(1‑7)；本体(1)的上表面设有弧形轨道(1‑8)，本体(1)的外表面上设有多个观察窗(1‑10)，红外热像仪(1‑2)的图像信号输出端与控制模块(1‑1)的图像信号输入端连接，超声波测距仪(1‑3)的测距信号输出端与控制模块(1‑1)的测距信号输入端连接，激光传感器(1‑4)的激光信号输出端与控制模块(1‑1)的激光信号输入端连接，电磁传感器(1‑5)的电磁信号输出端与控制模块(1‑1)的电磁信号输入端连接，倾角传感器(1‑6)的倾角信号输出端与控制模块(1‑1)的倾角信号输入端连接，光电传感器(1‑7)的电信号输出端与控制模块(1‑1)的电信号输入端连接，两套短臂(2)位于弧形轨道(1‑8)的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂(2)位于两套长臂(4)之间，两套长臂(4)沿输电线长度方向并列设置在本体(1)的两端；每套短臂(2)包括带有滑动轮的电机(2‑1)、第一伸缩机构(2‑2)、第一旋转机构(2‑3)和第一手爪(2‑4)，第一旋转机构(2‑3)包括第三电机(2‑3‑1)和第一转盘(2‑3‑2)，第一手爪(2‑4)包括第一液压驱动装置(2‑7)、第一抓握机构(2‑6)和第一滚行机构，第一抓握机构(2‑6)包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构(2‑8)和第一下滚行机构(2‑9)，第一上滚行机构(2‑8)包括第四电机(2‑8‑3)、第一带传动机构(2‑8‑2)和两个第一滚行轮(2‑8‑1)，第一下滚行机构(2‑9)包括第五电机(2‑9‑3)、第二带传动机构(2‑9‑2)和两个第二滚行轮(2‑9‑1)，带有滑动轮的电机(2‑1)的滑动轮置于弧形轨道(1‑2)内，带有滑动轮的电机(2‑1)与第一伸缩机构(2‑2)一端连接，第一伸缩机构(2‑2)的另一端与第三电机(2‑3‑1)连接，第三电机(2‑3‑1)的输出轴竖向设置，第三电机(2‑3‑1)的输出轴固接有第一转盘(2‑3‑2)，第一转盘(2‑3‑2)固接有第一液压驱动装置(2‑7)，第一液压驱动装置(2‑7)的驱动杆的端部与第一抓握机构(2‑6)的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构(2‑6)的两个输出端在同一水平面内并分别与第一上滚行机构(2‑8)和第一下滚行机构(2‑9)连接，第一上滚行机构(2‑8)设有两个第一滚行轮(2‑8‑1)，两个第一滚行轮(2‑8‑1)沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构(2‑9)设有两个第二滚行轮(2‑9‑1)，两个第二滚行轮(2‑9‑1)沿输电线长度方向并列设置，第四电机(2‑8‑3)通过第一带传动机构(2‑8‑2)与两个第一滚行轮(2‑8‑1)传动连接，第五电机(2‑9‑3)通过第二带传动机构(2‑9‑2)与两个第二滚行轮(2‑9‑1)传动连接，两个第一滚行轮(2‑8‑1)位于输电线的上部，两个第二滚行轮(2‑9‑1)位于输电线的下部；每套长臂(4)包括液压旋转机构(4‑1)、第二伸缩机构(4‑2)、弯曲机构(4‑3)、旋转机构(4‑4)和第二手爪(4‑5)，液压旋转机构(4‑1)包括第二液压驱动装置(4‑1‑1)、内齿圈(4‑1‑3)和齿轮轴(4‑1‑2)，旋转机构(4‑4)包括第六电机(4‑4‑1)和第二转盘(4‑4‑2)，第二手爪(4‑5)包括第三液压驱动装置(4‑7)、第二抓握机构(4‑8)、第二上滚行机构(4‑6)和第二下滚行机构(4‑9)，第二抓握机构(4‑8)包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置(4‑1‑1)的一端与本体(1)固接，第二液压驱动装置(4‑1‑1)的驱动杆的端部与内齿圈外壁(4‑1‑3)连接，内齿圈(4‑1‑3)与齿轮轴(4‑1‑2)的一端啮合，齿轮轴(4‑1‑2)的另一端与第二伸缩机构(4‑2)的一端连接，第二伸缩机构(4‑2)的另一端与弯曲机构(4‑3)的一端连接，弯曲机构(4‑3)的另一端与第六电机(4‑4‑1)连接，第六电机(4‑4‑1)的输出轴竖向设置，第六电机(4‑4‑1)的输出轴固接有第二转盘(4‑4‑2)，第二转盘(4‑4‑2)上固接有第三液压驱动装置(4‑7)，第三液压驱动装置(4‑7)的驱动杆的端部与第二抓握机构(4‑8)上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构(4‑8)的两个输出端在同一水平面内并分别与第三上滚行机构(4‑6)和第三下滚行机构(4‑5)连接，第三上滚行机构(4‑6)上设有两个第三滚行轮(4‑6‑1)，两个第三滚行轮(4‑6‑1)沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构(4‑9)设有两个第四滚行轮(4‑9‑1)，两个第四滚行轮(4‑9‑1)沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮(4‑6‑1)位于输电线的上部，两个第四滚行轮(4‑9‑1)位于输电线的下部。