[发明专利]一种获取车辆三维轮廓的方法、装置及系统

摘要

本发明实施例公开了一种获取车辆三维轮廓的方法、装置及系统。在所述方法中，第一组激光雷达的扫描面与车辆运动方向垂直，第二组激光雷达则平行。在车辆通过时进行多次测量，在每次测量中获取第一组激光雷达的当前最新一帧的第一图像数据并获得车辆一横截面的轮廓点的二维坐标信息，获取来自第二组激光雷达的当前最新一帧的第二图像数据并获得该横截面在车辆运动方向上的坐标信息，然后根据二维坐标信息及横截面在车辆运动方向上的坐标信息，获得横截面的轮廓点的三维坐标信息，最后对多次测量获得的多个横截面的轮廓点的三维坐标信息进行插值处理，获得车辆的三维轮廓。通过本方法可以获得车辆精确的三维轮廓数据。

主权项

一种获取车辆三维轮廓的方法，其特征在于，用于包括第一组激光雷达及第二组激光雷达的系统，其中所述第一组激光雷达和所述第二组激光雷达均为二维激光雷达，且所述第一组激光雷达的扫描面与车辆的运动方向垂直，所述第二组激光雷达的扫描面与所述车辆的运动方向平行；所述方法包括以下步骤：在所述车辆通过时，驱动所述第一组激光雷达和第二组激光雷达进行多次测量；在每次测量时，获取来自所述第一组激光雷达的当前最新一帧的第一图像数据，利用所述第一图像数据获得所述车辆一横截面的轮廓点的二维坐标信息，获取来自所述第二组激光雷达的当前最新一帧的第二图像数据，利用所述第二图像数据获得所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息，根据所述横截面的轮廓点的二维坐标信息及所述横截面在所述车辆运动方向上的坐标信息，获得所述横截面的轮廓点的三维坐标信息；对所述多次测量获得的多个横截面的轮廓点的三维坐标信息进行插值处理，获得所述车辆的三维轮廓。